» Eğitim Durumu

» Akademik Unvanlar

» İş Tecrübesi

» Yayınlar

Uluslararası Hakemli Dergilerde Yayınlanan Makaleler

  • I. UMUT, O. M. AKI, E. UÇAR, L. ÖZTÜRK, DETECTION OF DRIVER SLEEPINESS AND WARNING THE DRIVER IN REAL-TIME USING IMAGE PROCESSING AND MACHINE LEARNING TECHNIQUES, Advances in Science and Technology Research Journal, vol. 11, no. 2, pp. 95-102, 1, 2017
  • A. GÜLLÜ, H. KUSÇU, O. M. AKI, An Application for The Development of Processcontrol Training Set, The Online Journal of Science and Technology, vol. 6, no. 4, pp. 17-21, SAKARYA-TÜRKIYE, 10, 2016
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Classifying Hand Signs Using Image Processing, The Online Journal of Science and Technology, vol. 6, no. 4, pp. 32-35, SAKARYA-TÜRKIYE, 10, 2016
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, E. KAPLANOGLU, An Application for Fundamental Computer Programming Learning, Procedia - Social and Behavioral Sciences, vol. 176, pp. 291-298, Chicago-AMERIKA BIRLESIK DEVLETLERI, 2, 2015
  • A. GÜLLÜ, H. KUSÇU, O. M. AKI, Remote Access for Education and Control of Mechatronics Systems, Procedia - Social and Behavioral Sciences, vol. 176, pp. 1050-1055, Chicago-AMERIKA BIRLESIK DEVLETLERI, 2, 2015

Uluslararası Bilimsel Toplantılarda Sunulan ve Bildiri Kitabında Basılan Bildiriler (Proceedings)

  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Y. AVSAR, E. AYDIN, Detecting and Counting Similar Objects in Image Using Template Matching Technique, INTERNATIONAL SCIENTIFIC CONFERENCE (UNITECH 2017), vol. 2, pp. 283-285, Gabrovo-BULGARISTAN
  • A. GÜLLÜ, E. AYDIN, O. M. AKI, H. KUSÇU, Precision Filling Control Application With Plc For Big Bag Scale Automation, INTERNATIONAL SCIENTIFIC CONFERENCE (UNITECH 2017), vol. 2, pp. 347-350, Gabrovo-BULGARISTAN
  • A. GÜLLÜ, E. AYDIN, O. M. AKI, An Automation Model for Precise and Fast Weighing of Big Bags, INDUSRTRY 4.0. BUSINESS ENVIRONMENT. QUALITY OF LIFE., pp. 155-, Rusçuk-BULGARISTAN
  • Y. AVSAR, A. GÜLLÜ, O. M. AKI, E. AYDIN, Gida Ve Saglik Sektöründe Uygulanabilecek Kredi Karti ile Satis Yapabilen Üç Eksenli Yeni Bir Otomat Robot Self Servis ATM Sisteminin Tasarimi, INTERNATIONAL ACADEMIC RESEARCH CONGRESS (INES 2017), pp. 669-, ANTALYA-TÜRKIYE
  • A. GÜLLÜ, O. M. AKI, C. TOKATLI, Using Unmanned Aerial Vehicles To Retrieve Images, INTERNATIONAL ACADEMIC RESEARCH CONGRESS (INES 2017), pp. 668-, ANTALYA-TÜRKIYE
  • Y. AVSAR, A. GÜLLÜ, E. AYDIN, O. M. AKI, Moduler Nüve Yapili Özgün Bir Dogrusal Anahtarlamali Relüktans Motorun Tasarimi ve Analizi, INTERNATIONAL ACADEMIC RESEARCH CONGRESS (INES 2017), pp. 670-, ANTALYA-TÜRKIYE
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Obtaining Path Data From Maze Image Using Image Processing Techniques, International Scientific Conference - UNITECH2016, vol. 2, pp. 326-329, GABROVO-BULGARISTAN
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Solar Pump Project Feasibility Study For The Village Kumdere, International Scientific Conference - UNITECH 2016, vol. 3, pp. 248-251, GABROVO-BULGARISTAN
  • I. UMUT, G. KOÇYIGIT, O. M. AKI, Windows HPC Sunucu ile Dagitik Görüntü Isleme, International Conference on Quality in Higher Education - ICQH 2016, vol. 1, pp. 996-1000, Sakarya-TÜRKIYE
  • O. M. AKI, Y. AVSAR, Dogrusal Firçasiz DC motorun Gömülü Sistem ile Kontrolü, International Academic Research Congress - INES 2016, vol. 1, pp. 573-581, ANTALYA-TÜRKIYE
  • A. GÜLLÜ, O. M. AKI, H. KUSÇU, DC DC Konvertör Tabanli Tasinabilir Solar Sarj Istasyonunun Tasarimi ve Uygulamasi, International Academic Research Congress - INES 2016, vol. 1, pp. 1004-1008, ANTALYA-TÜRKIYE
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, E. UÇAR, Classification of Rice Grains Using Image Processing and Machine Learning Techniques, International Scientific Conference UNITECH 2015, vol. 2, pp. 352-354, Gabrovo-BULGARISTAN
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Classifying Hand Signs Using Image Processing, International Science and Technology Conference ISTEC 2015, vol. 1, pp. 126-130, St. Petersburg-RUSYA FEDERASYONU
  • A. GÜLLÜ, H. KUSÇU, O. M. AKI, An Application for the Development of Process Control Training Set, International Science and Technology Conference - ISTEC 2015, vol. 1, pp. 652-656, St. Petersburg-RUSYA FEDERASYONU
  • A. GÜLLÜ, O. M. AKI, H. KUSÇU, Off Grid Solar Pump Automation Design and Implementation, International Scientific Conference - UNITECH 2015, vol. 3, Gabrovo-BULGARISTAN
  • E. AYDIN, G. SEN, Y. AVSAR, A. GÜLLÜ, O. M. AKI, Using Renewable Energy Sources for Agricultural Irrigation, Balkan Agriculture Congress - Agribalkan, vol. 1, pp. 213-
  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, E. KAPLANOGLU, An Application for Fundamental Computer Programming Learning, International Educational Technology Conference - IETC2014, vol. 1, pp. 75-82, CHICAGO-AMERIKA BIRLESIK DEVLETLERI
  • O. M. AKI, E. UÇAR, Measurement of Liquid Level in a Vibration Media through The Simplified Kalman Filter, International Scientific Conference UNITECH 2008, vol. 1, Gabrovo-BULGARISTAN

Ulusal Bilimsel Toplantılarda Sunulan ve Bildiri Kitabında Basılan Bildiriler

  • O. M. AKI, A. GÜLLÜ, Termoelektrik Modülün Modellenmesi ve Sicaklik Kontrolü, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantisi - TOK 2015, vol. 1, pp. 817-820, Denizli-TÜRKIYE
  • A. GÜLLÜ, O. M. AKI, H. KUSÇU, M. ARDA, Mobil Robotlarin Deneysel Simülasyonunda Kullanilan Platformlarin Incelenmesi, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantisi - TOK 2014, vol. 1, pp. 8-13, Kocaeli-TÜRKIYE
  • O. M. AKI, K. HÜSNÜ, E. UÇAR, Trakya Üniversitesi Yüksek Basarimli Hesaplama Sistemi TRAKYAHPC Kurulumu ve Web Arayüzü Tasarimi Üzerine Bir Örnek Olay, II. Ulusal Yüksek Basarimli ve Grid Hesaplama Konferansi - BASARIM 2010, vol. 1, pp. 75-79, Istanbul-TÜRKIYE
  • K. YAVUZ, E. UÇAR, O. M. AKI, Deri ve Deri Ürünlerinin Kesiminde Verimliligin Hesaplanabilmesi için Yüksek Performansli Hesaplama Yöntemlerinin Kullanilmasi, II. Ulusal Yüksek Basarimli ve Grid Hesaplama Konferansi - BASARIM 2010, vol. 1, pp. 29-32, Istanbul-TÜRKIYE
  • K. B. TUNÇALP, O. M. AKI, Mekatronik Egitiminde Veri Toplama ve Kontrol Sistemleri Için Bir Makine Görüsü Uygulamasi, 7. Mekatronik Tasarim ve Modelleme Kongresi - MDM 2004, vol. 1, pp. 947-, Ankara-TÜRKIYE

Projeler

  • Trakya Kalkınma Ajansı Projesi, Ipsala MYO Laboratuvarlarinin Bölge Sanayicilerinin Egitim ve Ar Ge Ihtiyaçlarini Karsilayacak Sekilde Modernizasyonu, Ipsala MYO Laboratuvarlarinin Bölge Sanayicilerinin Egitim ve Ar Ge Ihtiyaçlarini Karsilayacak Sekilde Modernizasyonu Trakya Kalkinma Ajansi 2012 2013 Küçük Ölçekli Altyapi Mali Destek Programi Sözlesme No TR21 13 KÖA 0043, Baslangiç Tarihi: 15.07.2013, Bitis Tarihi : 15.05.2014,Kurumu: TRAKYA ÜNIVERSITESI, Tamamlandi

Sertifikalar

  • High Performance Computing Fundamentals with Microsoft Windows HPC Server 2008, İstanbul, 2009.
  • Windows Server 2003, İstanbul, 2009.
  • Cisco CCNA Exploration 1,2,3,4 Instructor Course, Edirne, 2008
  • Analog Devices Blackfin DSPs, İstanbul, 2005
  • Bilgisayar Programcılığı, Tekirdağ, 1994.
  • Bilgisayar Operatörlüğü, Tekirdağ, 1993.

Diğer

  • Ar-Ge Isbirlikleri Zirvesi ve Fuari, Istanbul, SERGILER/Kamu Kuruluslarinca düzenlenen sergiler /, , T.C. Kalkinma Bakanligi, T.C.Bilim Sanayi ve Teknoloji Bakanligi, Istanbul-TÜRKIYE, 03.05.2017-05.05.2017
  • 2. Robotrak Robot Yarismasi, Trakya Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, SERGILER/Üniversitelerin düzenledigi sergiler /, , Ar-Ge Bilisim Toplulugu, Edirne-TÜRKIYE, 12.05.2016-12.05.2016
  • 9. Uluslararsı Robot Yarışması, Çanakkale - MEB, EİT, Tübitak, 13-14-15 Mayıs 2015 - Katılım Sertifikası (Mayıs 2015)

» Projeler

Ulusal » Trakya Kalkınma Ajansı » Küçük Ölçekli Altyapı Mali Destek Programı

İpsala MYO Laboratuvarlarının Bölge Sanayicilerinin Eğitim ve Ar-Ge İhtiyaçlarını Karşılayacak Şekilde Modernizasyonu
Proje Türü : Mali Destek     Görev : Yürütücü     Kurum : Trakya Üniversitesi İpsala Meslek Yüksekokulu

» Verdiği Dersler

BST201 Veri Yapıları (2+2)

  • Genel kavramlar, Bilgisayar mimarileri, Mikroişlemci birimleri, Bellek, İşletim Sistemi, Programlama dilleri, Derleyiciler, Verilerin bellekte saklanması, Fonksionlar, Diziler, Struct, Union, Bitsel işlem yapan operatörler ve Bit maskeleme.
    Pointerlar, Tanımlama, Pointer aritmetiği, Struct pointer, Pointer pointer.
    Dinamik Bellek Yönetimi  malloc, free, realloc, string kütüphanesi
    Recurive Fonksiyonlar  Faktoryel  Fibonacci OBEB (Brute Force)  OBEB (Euclid)  OBEB (Dijkstra) Palindrom  Akış Şemaları ve Karmaşıklık Runtime
    Veri Modelleri  Statik Stack  Static Queue  Dynamic Stack  Dynamic Queue
    Single Linked List, Tek yönlü bağlı listeler, add(), list(), removefirst(), destroy(),  Double Linked List, Çift yönlü bağlı listeler, add(), list(), removefirst(), destroy()
    Ağaç veri modeli, kök (root), düğüm (node), dal (branch), yaprak (leaf), ikili ağaç (binary tree), ikili arama ağacı, ikili ağacın bellekte tutulması,  Binary Tree, add(), list()
    Graf veri modeli, basit graf, maliyetli graf, yönlü maliyetli graf, grafların bellekte tutulması, komşuluk matrisi, komşuluk matrisinin oluşturulması, Graf üzerinde dolaşma DFS (Deep First Search) ve BFS (Breath First Search) algortimaları ve uygulaması Simple Graph (DFS)
    Maliyetli Graf, En kısa yol algoritması Dijkstra
    Arama Algoritmaları, Sıralı arama, İkili arama,
    Sıralama Algortimaları, Insertion Sort, Selection Sort, Bubble Sort, Quick Sort. Sıralam algoritmaları benchmark

BST308 Mikroişlemciler (3+2)

  • Microchip PIC 16F84A Mikrodenetleyicisi, iç yapısı, kaydedicileri, MPLAB X IDE geliştirme ortamı ve XC8 derleyicisi ile proje oluşturma.
    PIC ile buton okuma, buton bekletme algoritmaları, buton debounce, port bitlerinin topluca sürülmesi, 7 segment display
    PIC ile Interrupt kullanımı, INT interrupt, TMR0 interrupt, tarama yöntemiyle çok sayıda displayin sürülmesi,
    ext LCD Modüllerin kullanımı, mikrodenetleyici bağlantı çeşitleri, kütüphane ekleme, kütüphane konfigrasyonu, LCD modüle sabit yazı ve bir değişkenin değerini yazdırma. DS1820 sıcaklık sensörü, kütüphanenin eklenmesi ve konfigrasyonu, DS1820 ile sıcaklık okuma.
    Arduino, Arduino Uno, Atmel Atmega328P, Arduino giriş ve çıkışları, Arduino geliştirme ortamı (IDE), temel giriş çıkış işlemleri, pin giriş-çıkış durumunu ayarlama pinMode(), çıkış digitalWrite() ve giriş digitalRead() fonksiyonları.
    7-Segment display sürülmesi, çok sayıdaki displayin tarama yöntemiyle sürülmesi
    LCD modülünün bağlantısı ve LiquidCrystal kütüphanesinin kullanılması
    Analog Sayısal dönüştürücüler, bit sayıları, Analog giriş okuma (ADC), Analog çıkışlar, bit sayıları, analog çıkış (PWM) verme. map() fonksiyonu, Matris şeklinde bağlı Keypad'lerin okunması ve Keypad kütüphanesinin kullanılması
    Servo motor çalışması, devreye bağlantısı, servo motor kütüphanesinin kullanımı

ELT104 Sayısal Tasarım (3+1) & MKT102 Sayısal Elektronik II (2+1)

  • Kod Çözücüler (Decoders), 2 Girişli kod çözücü, 3 Girişli kod çözücü, BCD giriş Decimal çıkışlı kod çözücü, BCD giriş 7-Parçalı Gösterge çıkışlı kod çözücü.
    Kodlayıcılar (Encoders), 4 girişli kodlayıcı, 8 girişli kodlayıcı, Kodlayıcı devrelerinin diyotlarla gerçekleştirilmesi, Çoklayıcılar (Multiplexer - MUX), 4x1 Multiplexer, 8x1 Multiplexer, Boolean ifadelerinin multiplexer ile gerçekleştirilmesi.
    Çoklayıcı (MUX) devrelerinin lojik ifadelerinin çıkarılması, Dağıtıcılar (Demultiplexer - DEMUX), 1x4 DEMUX devresinin tasarlanması, 1x8 DEMUX devresinin tasarlanması, Karşılaştırıcılar (Comparators), 1 bit karşılaştırıcı devrenin tasarlanması.
    Toplayıcılar (Adders), Yarım Toplayıcı, Tam Toplayıcı, Paralel Toplayıcı, Çıkarıcılar (Substractor), Yarım Çıkarıcı, Tam Çıkarıcı, Çarpma Devreleri, İki bitlik bir sayının karesini alan devrenin tasarlanması.
    Programlanabilir Cihazlar (PLD), Sadece Okunabilir Bellek (ROM), PROM, EPROM, EEPROM, Flash, Programlanabilir Dizi Lojik (PAL), Programlanabilir Lojik Dizi (PLA)
    Lojik Entegre Devreler, SSI (Small Scale Integration), MSI (Medium Scale Integration), LSI (Large Scale Integration), VLSI (Very Large Scale Integration), RDL (Resistor-Diode-Logic), RTL (Resistor-Transistor-Logic), DTL (Diode-Transistor-Logic), TTL (Transistor-Transistor-Logic), CMOS (Complementary Metal Oxyde Semiconductor)
    Flip Floplar, RS Flip Flop, D Flip Flop, JK Flip Flop, T Flip Flop, Flip Flop doğruluk tabloları, Flip Flopların tetiklenmesi, Flip Flopların geçiş tabloları.
    Flip flop örnek çözümleri, Sayıcılar, Asenkron sayıcılar, asenkron yukarı sayıcı, asenkron aşağı sayıcı.
    Senkron sayıcılar, sayma düzeni, bit sayısı, durum tablosu, flip flop geçiş tablosu, durum tablosunun doldurulması, flip flop girişlerine ait karnaugh haritaları ve lojik ifadelerinin bulunması, lojik devre şemasının çizilmesi.

ELT105 Sayısal Elektronik (3+1) & MKT105 Sayısal Elektronik I (2+1)

  • Türkçe dilinde VE, VEYA bağlaçları, DEĞİL ifadesi, Mantık, Mantıksal ifadeler, Mantıksal ifadelerin sayılarla gösterimi, Mantıksal ifadelerin elektriksel sinyallerle gösterimi.
    Sayı sistemleri, Onluk (Decimal), Sekizlik (Octal), Onaltılı (Hexadecimal), İkili (Binary) sayı sistemleri, Bit, Byte, LSB, MSB, Herhangi tabandaki sayının onluk tabana dönüştürülmesi (Sayı çözümleme), Onluk tabandaki bir sayının herhangi tabana dönüştürülmesi (Sürekli bölme), İkilik sayıların katsayıları ile dönüştürülmesi, İkilik, Sekizlik ve Onaltılık sayıları arasında hızlı dönüşüm, İkilik tanabda artimetik işlemler (toplama, çıkarma, çarpma, bölme), İkilik sayıların ikiye tümleyeni
    İkilik sayıları ikiye tümleyeni yöntemiyle çıkarma yapmak, oluşan eldeye bakarak işlem sonucunun yorumlanması, Kodlar, BCD, BCD84-2-1, BCD2421, Xs3, Gray Kodu ve dönüşüm işlemleri
    Boolean Cebri, Boolean Teoremleri, Boolean teoremleri ile lojik ifadelerin sadeleştirilmesi.
    Lojik ifadelerin gösterimi, SOP Form, POS Form, Minterim, Kanonik SOP Form, Kanonik SOP Form ifadenin Cebirsel gösterimi, Cebirsel gösterimden SOP Form ifdenin yazılması, Kanonik olmayan SOP Form ifadenin Kanonik SOP Forma dönüştürülmesi.
    Karnaugh haritaları, Karnaugh haritalarının çizilmesi, Lojik ifadelerin karnaugh haritalarına kodlanması, Gruplama işlemleri, Grup terimlerinin çıkarılması, sadeleşmiş lojik ifadenin yazılması.
    Lojik Kapılar, DEĞİL (NOT), VE (AND), VEYA (OR),  VE-DEĞİL (NAND), VEYA-DEĞİL (NOR), ÖZEL-VEYA (XOR), ÖZEL-VEYA-DEĞİL (XNOR), Lojik ifadelerin lojik devrelerinin çizilmesi, Lojik devrelerin lojik ifadelerinin çıkarılması, Sözel bir problemin çözümü, Problemin tanımlanması ve giriş-çıkış sayılarının belirlenmesi, Doğruluk tablolarının çıkarılması, Karnaugh haritalarının kodlanması ve Gruplama, Sadeleşmiş ifadenin yazılması, Lojik devrenin çizilmesi.
    Çok sayıda girişin az sayıda girişe sahip kapılara bağlanması, Az sayıda girişin çok sayıda girişe sahip kapılara bağlanması, Kapıların birbirine dönüştürülmesi, Lojik devrelerin sadece VEDEĞİL (NAND) kapıları kullanılarak gerçekleştirilmesi,
    Karnaugh haritalarında X Farketmez (Don't Care) durumları, X durumlarının gruplandırılması ve lojik ifadenin bulunması.

ELT209 Mikrodenetleyiciler (3+1) & MKT209 Mikrodenetleyiciler (3+1)

  • C Programlama dili, Kaynak kodu, Derleme işlemi, Çalıştırılabilir dosyanın elde edilmesi, Değişken tanımlamaları, int, float, char, (=) atama opetaötrü, (+,-,*,/,%) aritmetik işlemler, if() else, (==, !=, <, <=, >, >=) karşılaştırma operatörleri
    Arduino giriş, Arduino geliştirme kartları ve Arduino yazılım geliştirme ortamı, setup() ve loop() fonksiyonları, pinMode(), digitalWrite() ve digitalRead() fonksiyonları, delay() fonksyonu
    LCD Modül, devre bağlantısı, LCD için LiquidCrystal Kütüphanesinin kullanılması. Keypad kütüphanesinin kullanılması
    C dilinde döngüler, for() döngüsü, while() döngüsü, do-while() döngüsü, Yüksek akım çeken yüklerin transistör ya da röle ile anahtarlanması, DC Motorların Arduino ile sürülmesi, Anahtarlama elemanları, H Köprüsü ile DC Motor devir yönünün kontrolü

ELT212 İleri Mikrodenetleyiciler (2+1) & MKT208 Mikrodenetleyici Uygulamaları (2+0)

  • Microcihp PIC Mikrodenetleyicileri, PIC16F84A ve PIC16F877A Mikrodenetleyici devre bağlantıları, PORT isimlendirmeleri. Microchip MPLAB X IDE geliştirme ortamı ve Microchip XC8 derleyici kurulumu, yeni proje açılması ve projelerin derlenmesi. Çalıştırılabilir HEX dosyaların Proteus ISIS simülasyon ortamına yüklenmesi ve çalıştırılması.
    7-Segment Diplayin sürülmesi, Çok sayıda 7-Segment göstergenin tarama yöntemiyle sürülmesi, PIC ile TMR0 interrupt (kesme) kullanımı
    Kütüphanelerin projeye dahil edilmesi, port ayarlarının yapılması ve kaynak kod içerisinde kullanılması,
    Text LCD modüller, 2x16 modülün devreye bağlanması, bağlantı çeşitleri, LCD kütüphanesini yüklenmesi, tanıtılması ve kullanılması.
    DS1820 sıcaklık sensörünün devreye bağlanması, yazılım kütüphanesinin eklenmesi ve kütüphanenin kullanılması


MKT106 Bilgisayarda Programlama (2+1)

  • Programlama dilleri, geliştirme ortamları (IDE), kaynak kod, derleme işlemi, derleyici, çalıştırılabilir dosya, hata düzeltme süreci, C Programlama dili yazım kuralları, DevC++ geliştirme ortamı, yeni proje açılması, derlenmesi ve çalıştırılması.
    Operatörler, Atama Operatörü (=), Aritmetik Operatörler (+, -, *, /, ++, --, %), Bitsel İşlem Yapan Operatörler (&, |, ~), Karşılaştırma Operatörleri (!, ==, !=, <, <=, >, >=, &&, ||), İşlem önceliği, parantezlerle işlem önceliğini değiştirme. if-else kontrol yapısı, if else koşullarının karşılaştırma operatörleri ile kullanılması.
    Döngüler,  for döngüsü, while döngüsü, do-while döngüsü
    Diziler, dizi tanımlama, dizilere değer atama, dizi elemanlarına erişim.
    Microsoft Visual Studio ve C# programlama dili ile görsel programlama. Yeni C# Windows Form proje oluşturma, Form, form bileşenleri, özellikleri (properties), olaylar (events), olayların kodlanması, nesne üyelerine erişim.

SEÇBST426 Robotik Bilim (3+0)

  • Giriş ve Genel Tanımlar, Robotların Sınıflandırılması, Robot Kontrol Sistemleri, Robot Algılayıcı Elemanları (Sensörler), Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanlaro - Uygulayıcılar), DC Motor seçimi, Robot hızı, Tekerlek çapı ve Motor devir sayısı RPM hesaplanması. Robot güç kaynakları, batarya ve piller, pil çeşitleri, özellikleri, hücre gerilimi, kapasite, robot için pil seçimi